Bullet: Pevné spojení dvou rigidbody

[]semo[]

Zkusím jeden složitější dotaz.

V Bulletu se snažím udělat kola pro letadla. Ale mám s tím ambice používat je i pro auta a vlastně pro cokoliv. Takže sem si řek, že to zkusím jako rigidbody a spojím to s trupem constraitama. Něco jako tady: http://www.bulletphysics.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=17&t=4660.

Začal jsem kolečkem pro větroně, což je asi ten nejhorší případ kolečka, jaký existuje. Je mrňavý, z trupu vyčnívá jen malý kousek a zároveň nemá žádný odpružení. Koukněte na video, co mi to dělá: https://www.youtube.com/watch?v=SAo7u5jNz7Y. Použil jsem btGeneric6DofConstraint a nastavil všechny limity na 0 (vyjma úhlových limitů pro osu otáčení), ale kolečko nedrží svoji osu a pohybuje se. Chápu, že solver constraintů neni přesný ani nemůže být, ale divná věc na tom je, že ta nepřesnost se projevuje hlavně za letu, když je kolečko bez zátěže. A celkem hodně. Po přistání už víceméně drží tam, kde má bejt. Zkusil jsem experimenty s počtem iterací constrait solveru, jiný hodnoty pro ERP a CFM, jiný typy jointů, všechno stejný.
A podivná věc taky je, že když to kolečko vážilo jen 1kg, tak ty constrainty nefungovaly vůbec. Až 10kg kolečko začalo trochu fungovat (což je dost nerealistická hodnota). Trup váží cca 290kg.


Uf..vyčerpávající dotaz. Snad někdo něco podobnýho řešil. Aspoň nějaká zkušenost s rigidbody kolama by mě zajímala. Hodil sem stejný dotaz i na bullet fórum.
_________________
Kdo jede na tygru, nesmí sesednout.
---
http://www.inventurakrajiny.cz/sipka/
Aquadelic GT, Mafia II, simulátory